Термін бальні танці походить від слова бал, яке в свою чергу походить від латинського ballare, що означає танцювати. Бальні танці зародилися як танці привілейованих класів, тоді як нижчі класи танцювали народні танці. Водночас походження багатьох бальних танців просліджується до народних. У різні часи на балах танцювали різні танці, чимало з яких в наш час відносять до історичних: менует, кадриль, полонез, па-де-гра, мазурку тощо.
В другій половині XVII століття французький король Людовик XIV заснував Королівську академію музики та танцю, яка встановила правила виконання кожного з танців і визначила п'ять позицій ніг у балеті. Балет виокремився в окремий жанр і перейшов із бальних зал на сцену тоді, коли з'явилися професійні танцівники.
Вальс з'явився в Австрії наприкінці XVIII століття, а в 1812 прийшов у Англію. Спочатку вальс зустрівся з опозицією, оскільки закрита позиція, в якій партнери тісно тримають один одного в обіймах, вважалася непристойною, однак поступово ставлення до нього зм'якшилося. З 1840-их на балах почали танцювати польку, мазурку, й почала складатися тенденція викидання з танців декоративних елементів, характерних, наприклад, для кадрилі.
Сучасні бальні танці почали складатися на початку XX століття, чому сприяло кілька одночасних процесів. Першим із них був відхід від принципу танцювального ряду - пари стали танцювати незалежно, другим - поява популярної музики, особливо джазу. Нова музика вимагала нових танців - і їх стали швидко придумувати. Період між 1910 і 1930 роками характеризується вибухом кількох танцювальних бумів. Третій процес - свідомі зусилля обробки популярних танців таким чином, щоб вони могли стати доступнішими для широкої публіки в США та Європі.
Танцівники-професіонали, такі як Вернон та Ірен Касл, Джозефін Бредлі, Віктор Сильвестр, проаналізували, кодифікували низку стандартних танців, надрукувавши відповідні навчальні посібники. Для популярності танцю важливо було те, щоб їх могли легко виконувати при випадковій зустрічі будь-які партнери. Важливу роль відіграли професійні товариства на зразок Імперського товариства вчителів танців.
Згодом, у тридцятих, на екранах кінотеатрів з'явилася зіркова пара Фреда Астера та Джинджер Роджерс, що мала надзвичайний вплив на всі види танців у США та в усьму світі. Хоча обоє мали свої окремі кар'єри, їхні спільні танцювальні номери, включно із ролями пари Касл, здобули статус найвищих зразків. Часто Астер та Роджерс зображали на сцені звичайних танцюристів любителів, хоча всі номери були ретельно хореографовані, здебільшого самим Астером.
